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**[[ブラシレスモーターを回してみる>blog/2012-09-09/ブラシレスモーターを回してみる]] [#vd0f5587]

[[ステッピングモーターも回したし>メカ関連]]、[[サーボモーターも回した>2d_non_laser_range_finder]]。~
となると残るはブラシレスモーターを回せば、メジャーなモーターは大体回したことになる。

ブラシレスは他のロータの角度を検出する必要があるのでモーターと違って多少面倒だ。~
(サーボモータはモータ自身で制御している。)

ローターの角度を検出する方法として、ホール素子を使う方法とコイルの起電力を検出する方法があって、特に後者をセンサレスと言う。

回すのが面倒だと言いつつも、実は専用のドライバICがあるのでそれを使えばそんなに大変じゃない。~
1A程度の電流で済むなら、ドライバIC1つで回すことができる。冷却ファンなどはこう言うチップを使っているようだ。

でもどうせブラシレスモーターを回すならゴツいモーターを回そうと、ラジコン屋で売っている数十Aのモーターを買ってみた。
この位の電流だと、外部にFETをつなげるタイプにする必要があるし、ラジコン用だとホールセンサもついていないので、センサレスタイプにする必要がある。

で、選んだドライバが[[Allegro MicroSystems:http://www.allegromicro.com/]]の[[A4960:http://www.allegromicro.com/Products/Motor-Driver-And-Interface-ICs/Brushless-DC-Motor-Drivers/A4960.aspx]]というもの~
外部にFETを取り付けるタイプで、センサレスだ。

なかなか良さそうな石だけど、入手性が悪くて、Digi-keyでしか買えなかった。

SPI (シリアル)で設定ができて、単純にはRUNレジスタのRUNビットを1(初期値は0)にして、PWM端子にPWM信号を入れると回り出す。~
同じRUNレジスタにDIR (方向)ビットがあるのでそれを変えれば回転方向が変わる。

最初、いくら設定しても回らなかったが、よくよく見てみたら突入電流が大きくて、ロジック用の電圧が降下していたためだった。~
でかいコンデンサをつけて強引に突入電流に耐えられるようにしたら回った。

突入電流を抑えるために、抵抗を入れたり、もしかしたらA4960に突入電流用の機能があるかもしれないのでそれを使うなどの対策をしようかと思う。

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RIGHT:Category: [[[motor>blog/Category/motor]]] - 21:35:11
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