blog/2012-07-17/秋月のジャイロ のバックアップ(No.1)

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  • 1 (2012-07-17 (火) 22:56:40)
  • 2 (2012-07-19 (木) 12:27:10)

秋月のジャイロ

倒立振子もおもしろそうだと思い、秋月のジャイロ(ENC-03R)をいじくっている。
結論から言うと良く分からん

ジャイロはそもそも角速度を出力するものなので、ジャイロの出力を積分すれば角度となるはず。
ところが、秋月の小型圧電振動ジャイロモジュールの場合、ハイパスフィルタが入っているため、単に積分しただけではおかしな事になる。
なので、いくつかのサイト(ENC-03Rで検索されるほとんどのサイト)では該当するコンデンサ(ENC-03Rにつながっている)を取り除いてショートしてハイパスフィルタを除去している。

じゃあ、秋月の回路が悪いのかとなると、そうとも言えない。
というのも秋月の他のキット同様、メーカーの推奨回路そのままだからだ。

メーカーの推奨回路となれば、きっと使えるはずだ

ということで四苦八苦しながら、そのまま使っているが、うまくいかない
ハイパスフィルタで微分されているということで1度積分すれば角速度になり、2度積分すれば角度になるはず。
ところが、ドリフトが大きく、2度積分するとドリフトが2乗で増えていく！！

とにかく最初の積分でドリフトを抑えないといけないと思うけど、どうやるのだろう？
単純にはジャイロの出力が０になったら、角速度を０にしてしまえばいいけど、等角速度運動のときにおかしくなるし、ゼロクロスするときにもおかしくなる。
ジャイロの出力が何度か０が続いたら、角速度を０にしてしまえば、多少問題は解決されるけど、じゃあ何回０が続いたら？となると定量的な理由が見当たらない。