Arduino/A4960 のバックアップ(No.2)

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  • 1 (2015-07-26 (日) 18:34:02)
  • 2 (2015-07-28 (火) 01:09:41)

ArduinoからAllegro MicroSystemsのA4960を使ってみる

A4960は外部にNch FETを付けてセンサーレスのブラシレスモータを回すことができる。
Pch FETを使わないので使いやすい。

Arduinoでは設定するのにSPIライブラリを使う。
SPIのためにA4960のSTRN、SDI、SDO、SCKをそれぞれArduino側のSS、MOSI、MISO、SCKに接続する必要がる。
さらにモータを回すにPWMが必要。回転数を知りたいならTACHOにも接続する。

ただ回すだけなら

• Run RegisterのRun bitを「１」にする。
• PWM端子にPWM信号を送る
• 方向を変えるにはRun RegisterのDIR bitを変える

とRun Registerしか使わない。
が、そのためだけにSPIの接続をしなくちゃならない！

でも、単にRun Registerを設定しただけでは動かなかったら他のレジスタもいじる必要があると思う。

Arduinoのプログラム

まずはSPIのヘッダーをインクルードする。

#include <SPI.h>