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カルマンフィルタを用いることで、だいぶ安定するようになった。

[[秋月のジャイロモジュール:http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-04912/]]の場合、ハイパスフィルタが入っているので、ハイパスフィルタを取り除く必要があるかと思ったが、[[今回使用したアルゴリズム:http://www.x-firm.com/?page_id=191]]だと、そのままのデータで問題がなかった。~
[[秋月のジャイロモジュール:http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-04912/]]の場合、ハイパスフィルタが入っているので取り除く必要があるかと思ったが、[[今回使用したアルゴリズム:http://www.x-firm.com/?page_id=191]]だと、そのままのデータで問題がなかった。~
積分する必要もなかった。逆に積分してしまうと値がおかしくなってしまった。

カルマンフィルタに関してほとんど知らないので、なぜかは良く分からない。単純に加速度計のデータの方が重みがあるのかもしれない。

これで姿勢制御ができれば、いろいろなものに応用できる。

RIGHT:Category: [[[Sensor>blog/Category/Sensor]]] - 12:38:18
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