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秋月のジャイロ3

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カルマンフィルタを用いることで、だいぶ安定するようになった。

秋月のジャイロモジュールの場合、ハイパスフィルタが入っているので取り除く必要があるかと思ったが、今回使用したアルゴリズムだと、そのままのデータで問題がなかった。
積分する必要もなかった。逆に積分してしまうと値がおかしくなってしまった。

カルマンフィルタに関してほとんど知らないので、なぜかは良く分からない。単純に加速度計のデータの方が重みがあるのかもしれない。

これで姿勢制御ができれば、いろいろなものに応用できる。

Category: [Sensor] - 12:38:18
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Last-modified: Sat, 21 Jul 2012 12:47:40 JST (4744d)