blog/2012-07-17/秋月のジャイロ の変更点

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倒立振子もおもしろそうだと思い、[[秋月のジャイロ:http://akizukidenshi.com/catalog/c/cgyro/]](ENC-03R)をいじくっている。~
結論から言うと良く分からん(^^;

ジャイロはそもそも角速度を出力するものなので、ジャイロの出力を積分すれば角度となるはず。~
ところが、秋月の[[小型圧電振動ジャイロモジュール:http://akizukidenshi.com/catalog/g/gK-04912/]]の場合、ハイパスフィルタが入っているため、単に積分しただけではおかしな事になる。~
なので、いくつかのサイト(ENC-03Rで検索されるほとんどのサイト)では該当するコンデンサ(ENC-03Rにつながっている)を取り除いてショートしてハイパスフィルタを除去している。

じゃあ、秋月の回路が悪いのかとなると、そうとも言えない。~
というのも秋月の他のキット同様、メーカーの推奨回路そのままだからだ。~

メーカーの推奨回路となれば、きっと使えるはずだ

ということで四苦八苦しながら、そのまま使っているが、うまくいかない(^^;~
ハイパスフィルタで微分されているということで1度積分すれば角速度になり、2度積分すれば角度になるはず。~
ところが、ドリフトが大きく、2度積分するとドリフトが2乗で増えていく！！

とにかく最初の積分でドリフトを抑えないといけないと思うけど、どうやるのだろう？~
単純にはジャイロの出力が０になったら、角速度を０にしてしまえばいいけど、等角速度運動のときにおかしくなるし、ゼロクロスするときにもおかしくなる。~
ジャイロの出力が何度か０が続いたら、角速度を０にしてしまえば、多少問題は解決されるけど、じゃあ何回０が続いたら？となると定量的な理由が見当たらない。

他の方法は、加速度計の出力と比較して、ドリフトを抑えてしまう方法だけど、まだやっていない。この方法だと角度のドリフト、オフセットは抑えられるけど、角速度は難しい。~
加速度→重力との角度→角度の変化（角速度）？~
あるいはカルマンフィルタか。

道は長そう。また、くじけそう(^^;

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RIGHT:Category: [[[Sensor>blog/Category/Sensor]]] - 22:52:06
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