Top > blog > 2012-07-17 > 秋月のジャイロ

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秋月のジャイロ

倒立振子もおもしろそうだと思い、秋月のジャイロ(ENC-03R)をいじくっている。
結論から言うと良く分からん (^^;

ジャイロはそもそも角速度を出力するものなので、ジャイロの出力を積分すれば角度となるはず。
ところが、秋月の小型圧電振動ジャイロモジュールの場合、ハイパスフィルタが入っているため、単に積分しただけではおかしな事になる。
なので、いくつかのサイト(ENC-03Rで検索されるほとんどのサイト)では該当するコンデンサ(ENC-03Rにつながっている)を取り除いてショートしてハイパスフィルタを除去している。

じゃあ、秋月の回路が悪いのかとなると、そうとも言えない。
というのも秋月の他のキット同様、メーカーの推奨回路そのままだからだ。

メーカーの推奨回路となれば、きっと使えるはずだ

ということで四苦八苦しながら、そのまま使っているが、うまくいかない (^^;
ハイパスフィルタで微分されているということで1度積分すれば角速度になり、2度積分すれば角度になるはず。
ところが、ドリフトが大きく、2度積分するとドリフトが2乗で増えていく!!

とにかく最初の積分でドリフトを抑えないといけないと思うけど、どうやるのだろう?
単純にはジャイロの出力が0になったら、角速度を0にしてしまえばいいけど、等角速度運動のときにおかしくなるし、ゼロクロスするときにもおかしくなる。
ジャイロの出力が何度か0が続いたら、角速度を0にしてしまえば、多少問題は解決されるけど、じゃあ何回0が続いたら?となると定量的な理由が見当たらない。

他の方法は、加速度計の出力と比較して、ドリフトを抑えてしまう方法だけど、まだやっていない。この方法だと角度のドリフト、オフセットは抑えられるけど、角速度は難しい。
加速度→重力との角度→角度の変化(角速度)?
あるいはカルマンフィルタか。

道は長そう。また、くじけそう (^^;

continue on: [秋月のジャイロ2]
Category: [Sensor] - 22:52:06


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Last-modified: Tue, 17 Jul 2012 03:56:40 HAST (2674d)