Top > CNCコントロールマシンの構築 広告 こちらの情報は古いので「CNCコントローラ構築2」も参照してください。 LinuxでCNCコントロールマシンを構築するにはリアルタイムLinuxにしてEMCをインストールする。 自分で構築するのは大変なので、構築してあるものを使ってみる。 LinuxCNCによると
があり、公式版とCoolCNCに関してはLive CDがあるのでインストールをしなくても良い。 ここでは、半分自分で構築してみる。 UbuntuとEMCをインストール今回は古いノートパソコンに入れようとしたため、LinuxCNCの提供するCDではインストールできなかった。
CNCマシンに合わせて設定ファイルを編集する今回の場合、使っているCNCはオリジナルマインドのmini-CNC PRX 1510 (QUATTRO)なのでこのマシンにあわせてみる。他のマシンでもデータがあればできるはず。 全部自分でやるのは大変なので、exampleを改造して使う。まず、 /etc/emc2/sample-configs/ を ~/emc2/configs/ にコピー 設定上でコピーしたConfigファイルを編集して使うマシンにあわせる。 今回使用したオリジナルマインドのmini-CNC PRX の場合、「stepper」というのが近かったのでこの設定を利用した。 入出力ピンのデータは「xylotex_pinout.hal」と同じなのでこれを使う。 # finally connect physical pins to the signals linksp Xstep parport.0.pin-02-out linksp Xdir parport.0.pin-03-out linksp Ystep parport.0.pin-04-out linksp Ydir parport.0.pin-05-out linksp Zstep parport.0.pin-06-out linksp Zdir parport.0.pin-07-out の部分が出力なので使うマシンにあわせる。 「stepper_mm.ini」を編集する。 [DISPLAY] #+ Name of display program, e.g., xemc DISPLAY = axis # axis is an external interface, check http://axis.unpy.net/ # DISPLAY = usrmot # DISPLAY = mini # DISPLAY = tkemc ここではユーザーインターフェース(UI)に「AXIS」を指定している。 次に使うHALファイルを設定する。今回上のHALファイルを使うので # list of hal config files to run through halcmd #+ files are executed in the order in which they appear HALFILE = core_stepper.hal HALFILE = xylotex_pinout.hal #HALFILE = standard_pinout.hal となる。 あとは [TRAJ] #+ machine specific settings AXES = 3 # COORDINATES = X Y Z R P W COORDINATES = X Y Z HOME = 0 0 0 LINEAR_UNITS = 1.0 ANGULAR_UNITS = 1.0 CYCLE_TIME = 0.010 #DEFAULT_VELOCITY = 0.424 DEFAULT_VELOCITY = 18.0 MAX_VELOCITY = 30.48 #DEFAULT_ACCELERATION = 300.0 DEFAULT_ACCELERATION = 100.0 MAX_ACCELERATION = 500.0 PROBE_INDEX = 0 PROBE_POLARITY = 1 の部分の「DEFAULT_VELOCITY」と「DEFAULT_ACCELERATION」などを変える。これはマシンのデータにあわせる。 さらに、各軸ごとの設定をする #+ First axis [AXIS_0] TYPE = LINEAR UNITS = 1.0 HOME = 0.000 MAX_VELOCITY = 30.48 MAX_ACCELERATION = 500.0 STEPGEN_MAXVEL = 35.00 STEPGEN_MAXACCEL = 520.0 BACKLASH = 0.000 CYCLE_TIME = 0.001000 #INPUT_SCALE = 200 0 INPUT_SCALE = 800 0 OUTPUT_SCALE = 1.000 0.000 #MIN_LIMIT = -1000.0 MIN_LIMIT = -75.0 MAX_LIMIT = 75.0 FERROR = 1.270 MIN_FERROR = 0.254 HOME_OFFSET = 0.0 HOME_SEARCH_VEL = 0.0 HOME_LATCH_VEL = 0.0 HOME_USE_INDEX = NO HOME_IGNORE_LIMITS = NO という部分の「INPUT_SCALE」と「MIN_LIMIT」と「MAX_LIMIT」を編集する。 エラーが出たら以上の設定をやって Joint 0 following error. というのが出たら
また、 Joint 0 following error. の「0」は軸番号なのでこのエラーが出たときはとりあえずその軸(この場合上の設定ファイルのAXIS_0の部分)をいじってみる。 ちょっと難しいやりかたこれは今のところうまくいっていない。というかあきらめた Debianをベースにしたbdi4emcというのを使ってCNCコントロールマシンを構築する。 まずは、PCにDebianをインストールする。安定バージョン(sarge)をインストールする。 boot: linux26 とする。 あとは、粛々とインストールを進めていく。 X window systemが必要なので、インストールを忘れない。 インストールが終わったら、rootになって「/etc/apt/source.list」に以下の行を追加する。 deb http://bdi4emc.ourproject.org/debian sarge extras non-free そして # apt-get update とやってから # apt-get install linux-image-2.6.xx.xx-rtai とやってリアルタイムカーネル(RTAI)を入れる。xxの部分はhttp://bdi4emc.ourproject.org/debian/pool/extras/l/linux-2.6/
にあるものの中から選ぶ。 # apt-get install emc2-modules-2.6.xx.xx-rtai とやる。このときのxxは、上のカーネルとあわせる。 さらに # apt-get install emc2 とやってEMC2をインストールする。 その他
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