LinuxcncOnUbuntu1204

LinuxCNC 2.7.4が出たのでそれをインストールすればこのページは必要ない

すでにUbuntu 12.04 LTSになっているとする。

無難な方法

Ubuntu 12.04 LTSにLinuxCNCインストールするには、単純に

http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?LinuxCNC_On_Ubuntu_Precise

の通りにすればいい。

順を追って書いてみると
まず、リアルタイムカーネルをインストールする。 そのために/etc/apt/sources.list.d/にたとえば「linuxcnc.list」というファイルを作って

deb http://linuxcnc.org precise base

という行を足す。そしていつものように

sudo apt-get update

をする。

で、リアルタイムカーネルをインストール

sudo apt-get install linux-image-3.4.55-rtai-2 rtai-modules-3.4.55-rtai-2

昔のバージョンからアップデートした場合、

dpkg: /var/cache/apt/archives/rtai-modules-3.4.55-rtai-2_3.9-shabby-memleak- 2013.12.13-1_i386.deb の処理中にエラーが発生しました (--unpack):
'/etc/udev/rules.d/99-rtai.rules' を上書きしようとしています。これはパッケージ rtai-modules-2.6.32-122-rtai 3.8.1-linuxcnc1 にも存在します
E: Sub-process /usr/bin/dpkg returned an error code (1)

というエラーが出るかもしれない。そのときは思い切って

sudo apt-get remove rtai-modules-2.6.32-122-rtai

とやって問題のパッケージを削除してしまう。

ソースからコンパイルするときに

sudo apt-get install linux-headers-3.4.55-rtai-2

も必要らしいが害はないのでついでにインストールしちゃう。

で再起動する。
立ち上がるときに入れたリアルタイムカーネルじゃない場合があるから起動時にShiftキーを押してgrubの画面を出して明確に選んだ方がいい。

立ち上がったら念のため

uname -r

とやってバージョンを確認する

立ち上がったら、また/etc/apt/sources.list.d/に「linuxcnc-buildbot.list」というファイルを作って次のどれか1行を加える

• deb http://buildbot.linuxcnc.org precise 2.6-rt
• deb http://buildbot.linuxcnc.org precise master-rt
• deb http://buildbot.linuxcnc.org precise v2.5_branch-rt

特に問題なければ2.6でいいかも。master-rtはなんだかわからない。

再度

sudo apt-get update

とやってから

sudo apt-get install linuxcnc

とやる。

あとは

$ linuxcnc

とやるとLinuxCNCが動く。

以前の設定ファイルでも動くみたいなので、デスクトップやランチャーなどで

linuxcnc <設定ファイル>

となっている物もそのまま使えそう

挑戦的だけど応用が利きそうな方法。コンパイルする

この方法はUbuntu 12.04以降やDebianでもインストールできるかもしれない。

リアルタイムカーネルとして「Xenomai」を使う。インストール方法は以下のページにある
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?XenomaiKernelPackages

簡単に手順を書くと
バージョンを設定

CODENAME=$(lsb_release -cs); echo $CODENAME

リポジトリ（aptライン）の追加

echo "deb http://deb.machinekit.net/$CODENAME $CODENAME main" >> /etc/apt/sources.list
echo "deb-src http://deb.machinekit.net/$CODENAME $CODENAME main" >> /etc/apt/sources.list

パッケージリストをアップデート

apt-get update

キーリングをインストール

apt-get install zultron-keyring
# Install the xenomai run-time tools and headers (for building LCNC)

xenomaiのランタイムツールとヘッダーなどをインストール

apt-get install xenomai-runtime libxenomai-dev

xenomaiカーネルをインストール

apt-get install linux-image-3.5.7-xenomai-2.6.2.1

で再起動。立ち上がるときにSHIFTを押しつづけるとgrub画面になるのでインストールしたカーネルを選択

次にLinuxCNCをインストールここにあるとおり
http://wiki.linuxcnc.org/cgi-bin/wiki.pl?NewRTInstall

まずgitをインストール

sudo apt-get install git-core git-gui dpkg-dev

「Michael」さんのgitリポジトリからソースを取ってくる。適当なディレクトリで次のコマンドを実行

git clone git://git.mah.priv.at/emc2-dev.git linuxcnc-rtos

ソースのディレクトリに移動

$ cd linuxcnc-rtos

「rtos-integration-preview3」というブランチを使う。（「preview4」とかもっと新しいバージョンがあるかもしれない。調べていない）

$ git branch --track rtos-integration-preview3 origin/rtos-integration-preview3
$ git checkout rtos-integration-preview3

コンパイルするソースがあるディレクトリに移動

$ cd src

configureプログラムを生成

$ ./autogen.sh

configureプログラムで設定する

$ ./configure

ここで依存するパッケージが足りないとエラーが出るのでそれを適宜インストール。「#」で囲まれたメッセージが出ればOK.でなければ何かしらのエラーが出ている可能性大
コンパイル

$ make
$ sudo make setuid

パスなどが通っていないので

$ . ../scripts/rip-environment

とやる。「.」と「..」にスペースが入っているので注意。
動作するか調査する

$ runtests

あとは

$ linuxcnc

とやるとLinuxCNCが動く。

「configure」を実行するときにあらかじめ足りないパッケージを知りたい場合は

$ cd debian
$ ./configure sim
$ cd ..
$ dpkg-checkbuilddeps

とやるといいらしい。