blog/2012-07-19/秋月のジャイロ2 のバックアップ(No.1)

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  • 1 (2012-07-21 (土) 12:38:18)

秋月のジャイロ2

先日書いたように、秋月のジャイロ(ENC-03R)をいじくっている。
うまく安定動作ができないので調べていたらArduinoでカルマンフィルタを使っている例が見つかった。

• Guide to gyro and accelerometer with Arduino including Kalman filtering
• X-firm Systems
  • Part three: Kalman filtering

2番目の方でArduinoのスケッチが公開されているのでそれを参考に修正して（といっても自分の回路に合わせただけ）使ってみたら綺麗に動いた！
すごい！

使っているのは

• 秋月のジャイロモジュール
• 秋月の加速度計モジュール
• 自作Arduino

ちゃんと定数を設定していないけど、回転させて元の位置に戻すと、値もちゃんと戻る。
軽く叩いたりしても、加速度データは揺れるが、角度データは揺れない。

すばらしい。もうちょっといじってみる予定